中新网哈尔滨11月18日电 (王计 记者王舒 史轶夫)18日13时59分，随着神舟十一号飞船返回舱在内蒙古中部预定区域成功着陆，天宫二号与神舟十一号载人飞行任务取得圆满成功。当晚，哈尔滨工业大学对外首次披露，此次备受关注的天宫二号航天员与空间机械手的人机协同在轨维修科学试验的关键技术。

9日下午，天宫二号航天员与空间机械手的人机协同在轨维修科学试验开始。手控机械臂至预定位置、机械手和机械臂动作、机械臂复位和数据手套状态恢复....。.航天员精准完成一连串试验动作，引起国内外的关注。

人机协同在轨维修技术试验为国际首次，由哈工大与中国航天科技集团公司第五研究院、北京理工大学共同完成。该项试验主要面向航天设备在轨组装及拆卸任务，探索人机协同完成在轨维修典型作业，为空间机器人在轨服务积累经验。

天宫二号空间机械手由哈工大研制，包含多感知柔性机械臂、五指仿人灵巧手、控制器及其软件、手眼相机、人机交互设备及其软件等。研制团队在三年研制周期内，完成了产品研制、地面操作试验、空间环境适应性试验等工作。

今年9月15日，空间机械手随天宫二号发射入轨。2016年10月19日，天宫二号与神舟十一号对接后，航天员与机械手协同完成了拿电动工具拧螺钉、拆除隔热材料、在轨遥操作等科学试验。人机协同在轨维修试验是天宫二号三大关键试验任务之一，航天员地面培训共计10人天、在轨操作共计80人时。截至2016年11月13日，圆满完成全部试验任务。

从“十三五”开始，哈工大机器人技术与系统国家重点实验室刘宏教授、刘伊威副教授等面向机械手在空间维修维护中的潜在应用，开展了灵巧手、机械臂、柔顺控制、人机协同及遥操作等前沿方向的创新性研究，实现了人机协同操作中的安全性、灵巧性、交互性等关键技术的突破。

其中，运动规划与仿真、碰撞检测、机械手柔顺控制等保证了操作过程的人机安全，仿人灵巧手能够实现对多种操作目标的灵巧抓握及操作，航天员基于交互设备实现了对机械手的遥操作控制并能感知操作过程的接触力。

中国空间站将于2020年前后建成，在十年运营周期内面临设备维修维护、科学试验载荷照料等繁重舱外操作任务。人机协同在轨维修技术在其中有巨大的应用潜能和空间，将为实现中国空间站的高效、安全运营提供重要保障。(完)